この設計は中空配線と高度に集積された駆動制御モジュールを採用し、駆動、伝動、センシングモジュールを深く集積した。内蔵されたトルク閉ループ制御とサーボシステム内の全状態フィードバックにより、強度と性能に対する擬人ロボットの二重要求を満たすために、「力制御精度+動的応答」の生体平衡を実現した。